Master SIAME | Université Toulouse 3

Internet of things and System on Chip

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embedded:intro:modes_de_deplacement [2015/08/26 20:37] (current)
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 +====== Modes de déplacement ======
  
 +
 +===== Réalisation des mouvements =====
 +
 +
 +Un quadricopter est formé d'un châssis en croix où chaque extrémité est équipé d'un hélice et d'un moteur. Pour assurer la stabilité de l'​engin,​ les hélices doivent montées en opposition (du point de vue de la rotation) comme ci-dessous :
 +
 +{{ :​embedded:​quad-normal.png?​200 |}}
 +
 +Pour réaliser des mouvement, on va jouer sur la vitesse des différentes hélices. On distingue 3 types de mouvements :
 +  * mouvements verticaux -- Quand on augmente la vitesse de l'​ensemble des hélices, l'​appareil monte; à l'​inverse,​ si on diminue la vitesse de l'​ensemble des hélices, il descend. Il y a une vitesse pour laquelle l'​appareil est stable.
 +
 +{{:​embedded:​quad-up.png?​200|}} {{:​embedded:​quad-down.png?​200|}}
 +
 +  * mouvements de rotation -- Selon que l'on veuille tourner à droite ou à gauche, on augmente de la même manière la vitesse d'un des groupes de deux hélices tournant dans le sens attendu.
 +
 +{{:​embedded:​quad-left.png?​200|}} {{:​embedded:​quad-right.png?​200|}}
 +
 +**ATTENTION** Tous ces mouvements peuvent déséquilibrer l'​appareil qui, s'il n'a plus de portance, va s'​écraser. En permanence, il faut que l'​appareil corrige la vitesse des hélices pour ne pas décrocher. C'est ce qu'on appelle la boucle de stabilisation qui doit être réalisée en permanence pour, éventuellement,​ résister aux perturbations d'air autour de l'​appareil tout en obéissant aux lois de commandes permettant de réaliser le vol.
 +
 +===== Déplacement =====
 +
 +Pour se déplacer (selon les axes X et Y), il faut créer un déséquilibre et la force d'​attraction fera glisser l'​appareil dans la direction de moindre puissance.
 +On a alors deux possibilités.
 +
 +Dans la première, on ne change pas la direction de l'​appareil :
 +
 +{{:​embedded:​dep-avant-gauche.png?​200|}} {{:​embedded:​dep-avant-droit.png?​200|}} {{:​embedded:​dep-arriere.png?​200|}} {{:​embedded:​dep-gauche.png?​200|}}
 +
 +
 +
 +La seconde solution consiste à faire tourner l'​appareil dans la direction souhaitée puis de le faire avancer.
 +
 +
 +{{:​embedded:​dep-rotation.png?​200|}} {{:​embedded:​dep-avant.png?​200|}}
 +
 +Il est clair que ces deux méthodes de déplacement ne sont pas identiques du point de vue de la direction de l'​appareil et d'un quelconque périphérique dépendant de la direction de l'​appareil.